انسانی روبوٹ جوڑوں کا مسابقتی تجزیہ

آزادی کے یہ 28 درجے بنیادی طور پر اوپری اور نچلے جسم میں تقسیم ہوتے ہیں۔ اوپری جسم میں کندھے (آزادی کی 6 ڈگری)، کہنیاں (آزادی کی 4 ڈگری)، کلائیاں (آزادی کی 2 ڈگری) اور کمر (آزادی کی 2 ڈگری) شامل ہیں۔

نچلے جسم میں دماغی جوڑ (آزادی کی 2 ڈگری)، رانوں (آزادی کی 2 ڈگری)، گھٹنے (2 ڈگری آزادی)، بچھڑے (2 ڈگری آزادی) اور ٹخنے (2 ڈگری آزادی) شامل ہیں۔

(2) جوڑوں کی قسم اور طاقت

آزادی کی ان 28 ڈگریوں کو گردشی اور لکیری جوڑوں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔ 14 روٹری جوائنٹ ہیں، جنہیں تین ذیلی زمرہ جات میں تقسیم کیا گیا ہے، جو گردشی طاقت کے مطابق مختلف ہیں۔ سب سے چھوٹی روٹری مشترکہ طاقت 20 Nm ہے جو بازو میں استعمال ہوتی ہے: 110 پیدائشی 9 کمر، میڈولا اور کندھے وغیرہ میں استعمال ہوتی ہے: 180 کمر اور کولہے میں استعمال ہوتی ہے۔ 14 لکیری جوڑ بھی ہیں، جو طاقت کے لحاظ سے مختلف ہیں۔ سب سے چھوٹے لکیری جوڑوں کی طاقت 500 بیلوں کی ہوتی ہے اور کلائی میں استعمال ہوتے ہیں۔ ٹانگوں میں 3900 بیل استعمال ہوتے ہیں۔ اور ران اور گھٹنے میں 8000 بیل استعمال ہوتے ہیں۔