ایکچیوٹرز - ہیومینائڈ روبوٹ کی "پاور بیٹری"

ایک روبوٹ عام طور پر چار حصوں پر مشتمل ہوتا ہے: ایکایکچیویٹر، ایک ڈرائیو سسٹم، ایک کنٹرول سسٹم، اور ایک سینسنگ سسٹم۔روبوٹ کا عمل کرنے والا وہ ہستی ہے جس پر روبوٹ اپنا کام انجام دینے کے لیے انحصار کرتا ہے، اور یہ عام طور پر روابط، جوڑوں، یا حرکت کی دوسری شکلوں پر مشتمل ہوتا ہے۔صنعتی روبوٹس کو بازو کی حرکات کی چار اقسام میں تقسیم کیا گیا ہے: دائیں زاویہ کوآرڈینیٹ بازو تین دائیں زاویہ کوآرڈینیٹ کے ساتھ حرکت کر سکتے ہیں۔بیلناکار کوآرڈینیٹ بازو اٹھا سکتے ہیں، موڑ سکتے ہیں اور دوربین کر سکتے ہیں۔کروی کوآرڈینیٹ بازو گھوم سکتے ہیں، پچ اور دوربین کر سکتے ہیں۔اور واضح بازوؤں میں متعدد گھومنے والے جوڑ ہوتے ہیں۔ان تمام تحریکوں کو ایکچیوٹرز کی ضرورت ہوتی ہے۔

KGG خود تیار کردہ ہیرا پھیری

ایکچیوٹرز کو حرکت کی بنیاد پر دو قسموں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے: روٹری ایکچیوٹرز اورلکیری ایکچیوٹرز.

1) روٹری ایکچویٹرز کسی چیز کو ایک خاص زاویہ سے گھمائیں گے، جو محدود یا لامحدود ہو سکتا ہے۔روٹری ایکچیویٹر کی ایک عام مثال ایک الیکٹرک موٹر ہے، جو ایک ایکچیویٹر ہے جو برقی سگنل کو اپنے شافٹ کی گردشی حرکت میں تبدیل کرتا ہے، اور جب بنیادی موٹر پر کرنٹ لگایا جاتا ہے تو موٹر کو گھماتا ہے۔موٹر کو براہ راست لوڈ سے جوڑنے سے ایک ڈائریکٹ ڈرائیو روٹری ایکچوایٹر بنتا ہے، اور بہت سے روٹری ایکچیوٹرز کو مکینیکل لیور (فائدہ) کے طور پر استعمال ہونے والے میکانزم کے ساتھ ملایا جاتا ہے تاکہ گردش کی رفتار کو کم کیا جا سکے اور ٹارک کو بڑھایا جا سکے، اگر حتمی نتیجہ گردش ہو، اسمبلی کا آؤٹ پٹ اب بھی ایک روٹری ایکچیویٹر ہے۔ 

KGG درستگیZR ایکسس ایکچوایٹر

سیاروں کا رولر سکرو 

2) روٹری ایکچیویٹر بھی ایک ایسے میکانزم سے جڑے ہوتے ہیں جو روٹری موشن کو آگے پیچھے کی حرکت میں تبدیل کرتا ہے، جسے لکیری ایکچیویٹر کہا جاتا ہے۔لکیری ایکچیوٹرز بنیادی طور پر آبجیکٹ کو سیدھی لائن میں منتقل کرتے ہیں، عام طور پر آگے پیچھے۔ان میکانزم میں شامل ہیں: بال/رولر پیچ، بیلٹ اور پلیاں، ریک اور پنین۔گیند پیچاوررولر پیچعام طور پر روٹری موشن کو میں تبدیل کرنے کے لیے استعمال ہوتے ہیں۔عین مطابق لکیری حرکت، جیسے مشینی مراکز پر۔ریک اور پنینز عام طور پر ٹارک کو بڑھاتے ہیں اور روٹری موشن کی رفتار کو کم کرتے ہیں، اور انہیں ایسے میکانزم کے ساتھ بھی استعمال کیا جا سکتا ہے جو روٹری موشن کو لکیری حرکت میں تبدیل کرتے ہیں۔

روٹری ایکچیوٹرز میں بنیادی طور پر آر وی کم کرنے والے اور ہارمونک کم کرنے والے شامل ہیں:

(1)آر وی ریڈوسر: آر وی عام طور پر سائکلائڈ کے ساتھ استعمال کیا جاتا ہے، بڑے ٹارک روبوٹ جوڑوں کے لیے استعمال ہوتا ہے، بنیادی طور پر 20 کلو سے کئی سو کلوگرام لوڈ روبوٹ کے لیے، ایک، دو، تین محوروں کو استعمال کیا جاتا ہے۔ 

(2) ہارمونک ریڈوسر: ہارمونک بنیادی طور پر دانتوں کی شکل میں ہوتا تھا، لیکن اب کچھ مینوفیکچررز ڈبل آرک ٹوتھ شکل استعمال کرتے ہیں۔ہارمونکس کو چھوٹے ٹارک کے ساتھ لوڈ کیا جا سکتا ہے، جو عام طور پر 20 کلوگرام سے کم روبوٹک ہتھیاروں کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ہارمونکس میں کلیدی گیئرز میں سے ایک لچکدار ہے اور اسے بار بار تیز رفتار اخترتی کی ضرورت ہوتی ہے، لہذا یہ زیادہ نازک ہے اور اس میں RV سے کم بوجھ کی گنجائش اور زندگی ہے۔

خلاصہ طور پر، ایکچیویٹر روبوٹ کا ایک اہم جزو ہے اور روبوٹ کے بوجھ اور درستگی پر اس کا نمایاں اثر پڑتا ہے۔ریڈوسر یہ ایک ریڈکشن ڈرائیو ہے جو بڑے بوجھ کو منتقل کرنے کی رفتار کو کم کر کے ٹارک کو بڑھا سکتی ہے اور اس خرابی پر قابو پا سکتی ہے جو سروو موٹر سے چھوٹا ٹارک نکلتی ہے۔